2．2 定位誤差

定位誤差隨信標(biāo)節(jié)點比例變化圖如圖4所示。該仿真結(jié)果說明，在網(wǎng)絡(luò)部署一定時，當(dāng)兩種算法的定位誤差達到35％左右時，兩者的定位精度很難再得到明顯改善。在信標(biāo)節(jié)點比例為5％左右時，TDAPIT的定位誤差明顯大于APIT的定位誤差，這是因為在網(wǎng)絡(luò)的初始階段，APIT可定位的節(jié)點數(shù)目較少，而TDAPIT能夠定位的節(jié)點相對較多，而且TDAPIT定位時，利用了本身定位就有誤差的已知節(jié)點，使得定位出的節(jié)點的誤差得到累加，明顯加大了定位誤差。當(dāng)信標(biāo)節(jié)點比例在20％左右時，兩種算法的定位誤差變化不明顯，此時增加信標(biāo)節(jié)點比例時，TDAP IT略顯優(yōu)秀，但定位誤差仍然在30％以上，由此可見這種非基于測距的定位方法雖然成本較低、實現(xiàn)簡單，但是定位誤差比較大，而且當(dāng)信標(biāo)節(jié)點比例達到30％時，定位誤差仍然在30％以上，此時即使增加信標(biāo)節(jié)點的比例也很難改變定位誤差。

結(jié)語

本文基于平面中的APIT算法，提出了擴展的三維TDAPIT算法。并在分析APIT誤差來源的基礎(chǔ)上，對TDAPIT進行了相應(yīng)的改進。擴展的TDAPIT算法能夠較好的在三維空間中實現(xiàn)節(jié)點的定位。通過仿真實驗，雖然在網(wǎng)絡(luò)的初始階段，TDAPIT的定位覆蓋率在信標(biāo)節(jié)點很少的情況下較高，但這是以增加定位誤差為代價的。