(2)干擾力矩作用下的仿真
在飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)中，分別設(shè)置外部干擾為1000 N·m和500 N·m的常值干擾力矩，觀察無(wú)人機(jī)在此干擾情況下的仿真情況，如圖9所示。由圖可以看出，不同力矩作用下的無(wú)人機(jī)各舵偏角和舵偏角速率大小。在施加干擾力／力矩情況下，無(wú)人機(jī)姿態(tài)發(fā)生了明顯變化，隨之飛控系統(tǒng)通過不斷調(diào)整舵偏角和舵偏角速率來消除外加干擾的影響，保證無(wú)人機(jī)能夠按照預(yù)定的姿態(tài)正常飛行。
4．3 傳感器故障情況下飛行模態(tài)測(cè)試
在無(wú)人機(jī)自主飛行過程中，設(shè)置傳感器模擬故障，發(fā)送“人工引導(dǎo)”指令后，無(wú)人機(jī)進(jìn)入遙控指令飛行模態(tài)。發(fā)送向右、直飛、向左等遙控指令，觀察無(wú)人機(jī)的飛行航跡。“人工引導(dǎo)”模態(tài)完成后解除傳感器故障，再發(fā)送“自主飛行”指令，無(wú)人機(jī)重新進(jìn)入自主飛行狀態(tài)，由飛控系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整飛行參數(shù)，向設(shè)定的航點(diǎn)飛行，如圖10所示。

5 結(jié)語(yǔ)
本文介紹了無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)半物理仿真平臺(tái)的基本功能、總體技術(shù)方案、硬件選型方案和軟件設(shè)計(jì)方案。最后，對(duì)平臺(tái)的基本功能進(jìn)行了測(cè)試驗(yàn)證。該平臺(tái)不僅可以用于飛控系統(tǒng)的仿真測(cè)試，還可以進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行規(guī)律研究、飛行性能評(píng)估、操控人員模擬訓(xùn)練等。