基于干擾觀測器的伺服系統(tǒng)PID控制方法研究
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4仿真研究
圖5 無干擾觀測器時的正弦跟蹤
圖6 有干擾觀測器時的正弦跟蹤
5結(jié)論
從仿真曲線中可以發(fā)現(xiàn)，采用常規(guī)PID控制時，在跟蹤期望信號過程中，有強烈的極限環(huán)振蕩且不能很好地跟蹤期望信號；而采用PID控制器與干擾觀測器的組合控制在跟蹤期望信號過程中，干擾觀測器對系統(tǒng)和測量信號具有較好的抑制作用，系統(tǒng)的極限環(huán)振蕩現(xiàn)象消失、其能較好地跟蹤期望信號。因此，該控制系統(tǒng)具有較強的適應(yīng)性和魯棒性。
本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/159580.htm
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