為了保證系統(tǒng)中每個模塊都能夠正常工作，需要設(shè)計一個能夠與 PC 機進(jìn)行實時通訊的通用板，滿足對系統(tǒng)各部分在實驗室環(huán)境下進(jìn)行測試，確保系統(tǒng)正常運行。采用 LabVIEW 軟件設(shè)計 PC 機監(jiān)控面板，內(nèi)置信號采集、測量分析與數(shù)據(jù)顯示功能，摒棄了傳統(tǒng)開發(fā)工具的復(fù)雜性，在提供強大功能的同時還保證了系統(tǒng)靈活性。

在監(jiān)控面板上可以設(shè)置節(jié)點號 (Node ID) ，主／從節(jié)點，設(shè)置要發(fā)送報文的類型 ( 如 TPDOn ， SDO) ， NMT ， Heartbeat ， LSS) 及內(nèi)容 ( 數(shù)據(jù)長度，內(nèi)容 ) ，選擇通訊端口，還可以觀察到接收的 CAN 報文類型、數(shù)據(jù)長度、節(jié)點號和報文內(nèi)容。圖 5 顯示的數(shù)據(jù)是在初始化狀態(tài)時進(jìn)行的設(shè)置，可以在數(shù)據(jù)接收窗口看到進(jìn)行 LSS 節(jié)點號設(shè)置和存儲設(shè)置參數(shù)的返回報文，以及節(jié)點根據(jù) CANopen 協(xié)議的規(guī)定發(fā)送 Boot-up 報文，和進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)后的 Heartbeat 報文。

5 結(jié)語

本文將 CANopen 協(xié)議應(yīng)用于自調(diào)勻整系統(tǒng)，實現(xiàn)了現(xiàn)場總線分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的數(shù)字化、模塊化，增強了設(shè)備的可擴(kuò)展性，提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。這種基于現(xiàn)場總線應(yīng)用層標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的開發(fā)和使用，對提高系統(tǒng)的工作效率，特別是對復(fù)雜系統(tǒng)的研制具有一定的指導(dǎo)意義。