連續(xù)超聲波位置跟蹤器的設計原理及其在虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中的應用實現(xiàn)
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表2 沿Cη軸移動時跟蹤器的基準標稱坐標與測量坐標 本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/156829.htm |
| 次 數(shù) | 基準標稱坐標(cm) | 測量坐標(cm) | ||||
| ξ | η | ζ | ξ | η | ζ | |
| 1 | 5 | -20 | 120 | 4.97 | -20.48 | 118.98 |
| 2 | 5 | -15 | 120 | 4.75 | -15.13 | 120.86 |
| 3 | 5 | -10 | 120 | 5.59 | -12.28 | 120.87 |
| 4 | 5 | -5 | 120 | 4.88 | -7.19 | 120.04 |
| 5 | 5 | 0 | 120 | 5.26 | -1.03 | 120.82 |
| 6 | 5 | 5 | 120 | 5.65 | 7.11 | 118.95 |
| 7 | 5 | 10 | 120 | 5.42 | 9.87 | 119.52 |
| 8 | 5 | 15 | 120 | 6.06 | 14.41 | 119.77 |
| 9 | 5 | 20 | 120 | 5.54 | 21.14 | 119.22 |
表3 沿Cζ軸移動時跟蹤器的基準標稱坐標與測量坐標 |
| 次 數(shù) | 基準標稱坐標(cm) | 測量坐標(cm) | ||||
| ξ | η | ζ | ξ | η | ζ | |
| 1 | 10 | 10 | 85 | 8.89 | 9.92 | 85.25 |
| 2 | 10 | 10 | 90 | 9.25 | 10.56 | 90.82 |
| 3 | 10 | 10 | 95 | 8.75 | 10.58 | 96.06 |
| 4 | 10 | 10 | 100 | 9.06 | 11.16 | 101.12 |
| 5 | 10 | 10 | 105 | 9.58 | 10.45 | 106.08 |
| 6 | 10 | 10 | 110 | 9.33 | 11.57 | 110.85 |
| 7 | 10 | 10 | 115 | 9.62 | 11.08 | 116.2 |
| 8 | 10 | 10 | 120 | 8.87 | 9.04 | 120.5 |
| 五、應 用 在以REND386開發(fā)的虛擬場景平臺上，用上述位置測量跟蹤系統(tǒng)作為一種方位跟蹤設備進行用戶位置跟蹤，從而構成了一個三維實時虛擬漫游系統(tǒng)，其設計框圖如圖7所示，主要由三個超聲波測距單元、PC機數(shù)據(jù)采集單元、空間坐標位置算法、虛擬場景生成程序和三自由度空間坐標跟蹤器與虛擬場景發(fā)生器的接口驅(qū)動程序構成. |
圖7 三維實時虛擬現(xiàn)實漫游系統(tǒng)原理框圖 圖8(a)是虛擬場景的初始位置，圖8(b)是視點的相對位置坐標從(0，0，0)變化到(50，20，50)時經(jīng)過刷新的場景圖像. |
圖8 (a)虛擬場景的(0，0，0)位置(b)虛擬場景的(50，20，50)位置 六、結(jié) 論 |
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