CAN中斷服務(wù)函數(shù)程序流程圖，如圖5所示。

4 結(jié)束語
系統(tǒng)可以完成各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間以及節(jié)點(diǎn)與主機(jī)之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)收發(fā)，基本完成了多點(diǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信任務(wù)，能做到速度快、延遲低、錯(cuò)誤率低、穩(wěn)定性高，并且能夠在電腦上直觀地看到實(shí)驗(yàn)結(jié)果。通過示波器測得該系統(tǒng)完成一次通信需要10．8μs，能滿足工業(yè)上實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求，這說明基于C8051F040的CAN多點(diǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信的可能性，且因?yàn)槠涠喙?jié)點(diǎn)設(shè)備接入簡易，使其在遠(yuǎn)程工業(yè)實(shí)時(shí)監(jiān)控上有較好的前景。缺點(diǎn)在于節(jié)點(diǎn)的數(shù)量不夠多，節(jié)點(diǎn)之間的距離不夠遠(yuǎn)，沒有測試出多點(diǎn)通信的節(jié)點(diǎn)數(shù)量上限和實(shí)時(shí)通信距離上限。