基于Modbus RTU通信協(xié)議的伺服電機(jī)聯(lián)動控制系統(tǒng)
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3 上位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計
上位機(jī)采用LabView 2010軟件編譯。當(dāng)按下啟動按鈕，定位運行，此時定位指針指向設(shè)定初始定位數(shù)據(jù)編號，然后自動啟動信號[STA RT]置于ON，此時，系統(tǒng)開始運行；然后，將[SFART]置于OFF，方便下一次啟動。系統(tǒng)此時開始檢測是否有急?；蛘咄Ｖ拱粹o，如果有，就立即停止，如果沒有，就每隔300 ms查詢M代碼狀態(tài)。如果正好是設(shè)定的M代碼，就表明最后一個定位數(shù)據(jù)編號運行結(jié)束，將定位指針指向初始定位數(shù)據(jù)編號；如果不是設(shè)定的M代碼或者沒有M代碼輸出，就返回。具體流程圖如圖6所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/154747.htm
Labview軟件設(shè)計部分程序圖如圖7所示，設(shè)置波特率是9 600，偶校驗，停止位是1位。由于采用隊列操作，并且根據(jù)數(shù)據(jù)流小的特點，設(shè)置Modbus通信等待時間是150 ms，大大提高運算速度和程序效率。
4 結(jié)束語
文中介紹的基于Modbus RTU通信協(xié)議的伺服電機(jī)聯(lián)動控制系統(tǒng)，不僅通信可靠性高，運算速度快，實時性強(qiáng)，而且硬件結(jié)構(gòu)簡單。最大的創(chuàng)新之處在于根據(jù)伺服放大器功能和原理，進(jìn)行巧妙的軟件設(shè)計，實現(xiàn)了系統(tǒng)連續(xù)運行的目的。此外，在復(fù)雜控制系統(tǒng)中利用此設(shè)計思路，能更加體現(xiàn)出設(shè)計優(yōu)勢，降低系統(tǒng)成本和復(fù)雜度，相信一定會被用到更多的工業(yè)現(xiàn)場。
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