CANopen從站協(xié)議的設(shè)計與實現(xiàn)
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3．2 實時性測試
首先進(jìn)行了協(xié)議棧的實時性測試，測試分為兩步，第一步是測試PDO通信的最小周期，設(shè)置PDO為同步周期發(fā)送模式，即收到一個同步報文后返回一個數(shù)據(jù)包，測試結(jié)果如圖7所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/153471.htm
可見同步幀與數(shù)據(jù)包的間隔時間約為1ms，整個總線占用時間約為1.3ms。
第二步進(jìn)行了SDO模塊的最小響應(yīng)時間測試，測試結(jié)果如圖8所示。
可見SDO請求報文和響應(yīng)報文間隔時間約為0．7ms，總線占用時間約為1．1ms。協(xié)議棧的實時性基本滿足我們的使用要求。
3．3 功能性測試
我們對實現(xiàn)的協(xié)議棧進(jìn)行了CANopen協(xié)議功能和兼容性的測試，測試結(jié)果如表1所示。
目前，我們已經(jīng)將該協(xié)議棧應(yīng)用于實驗室建立的低溫等離子體測控設(shè)備系統(tǒng)中，經(jīng)過一段時間的使用，此協(xié)議棧滿足我們的使用要求。
4 結(jié)論
本文依據(jù)CiA DS301規(guī)范，設(shè)計了CANopen協(xié)議總體框架和軟件功能模塊，并將其應(yīng)用于基于C8051F500獸片機的嵌入式CAN智能節(jié)點上，實現(xiàn)了CANopen從站軟件。協(xié)議棧采用C語言編寫，可移植性較好。經(jīng)測試表明：協(xié)議棧實時性滿足使用要求，功能完整性較好。
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