執(zhí)行中斷返回指令RTI 以開始運行這個任務(wù)。以下是詳細代碼：

void OSStartHighRdy(void)

{

OSTaskSwHook(); //調(diào)用鉤子函數(shù)

asm{

ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x

lds 0,x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp

ldaa OSRunning

inca // SRunning = TRUE

staa OSRunning

rti

}

}

3.2.4 任務(wù)級任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()和中斷級任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()

任務(wù)級的切換是通過執(zhí)行軟中斷指令來實現(xiàn)的。OSCtxSw()實際上就是軟中斷服務(wù)子程序，軟中斷服務(wù)子程序的向量地址指向OSCtxSw()。如果當前任務(wù)調(diào)用μC/OS-II

提供的功能函數(shù)，并使更高優(yōu)先級任務(wù)進入了就緒狀態(tài)，則μC/OS-II 就會借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統(tǒng)服務(wù)調(diào)用的最后，μC/OS-II 會調(diào)用任務(wù)調(diào)度函

數(shù)OSSched()，并由此推斷出當前任務(wù)不再是需要運行的最重要的任務(wù)。

OSIntCtxSw()函數(shù)中的絕大多數(shù)代碼同OS_TASK_SW()函數(shù)是一樣的。而中斷退出函數(shù)則是通過函數(shù)OSIntCtxSw()來從ISR 中執(zhí)行切換功能，區(qū)別只是因為ISR 已經(jīng)保存了

CPU 的寄存器，而不再需要在OSIntCtxSw()函數(shù)中保存CPU 的寄存器。以下只給出任務(wù)級任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()的代碼：

void OSCtxSw(void)

{

asm{

ldx OSTCBCur // 加載當前任務(wù)的堆棧指針

sts 0,x // 保存到當前任務(wù)的TCB 中

}

OSTaskSwHook(); //調(diào)用鉤子函數(shù)

STCBCur = OSTCBHighRdy; // 改變?nèi)蝿?wù)的 OSTCBCur 和OSPrioCur

SPrioCur = OSPrioHighRdy;

asm{

ldx OSTCBCur // 得到新任務(wù)的堆棧指針

lds 0,x // 加載新任務(wù)的堆棧指針到 sp

rti

}

}

4 移植代碼的測試

為了驗證移植結(jié)果是否正確，對移植后μC/OS-II 代碼進行了測試，這是移植中很重要的一個環(huán)節(jié)。首先對內(nèi)核自身的運行情況進行了測試，待內(nèi)核自身的運行正常工作

后，又創(chuàng)建三個任務(wù)：任務(wù)1 通過PORTA 口點亮LED 燈，該任務(wù)每秒運行一次;任務(wù)2和任務(wù)3 都通過串輸出字符串，這兩個任務(wù)都是每2 秒運行一次，并通過信號量來實現(xiàn)

互斥，以使得每個任務(wù)每次運行時均可完成所有字符的輸出。實驗測試證明在μC/OS-II管理與調(diào)度下，使得這三個任務(wù)都能正確、可靠地相繼運行。

5 小結(jié)

通過μC/OS-II在MC9S12DG128上的移植，加深了對μC/OS-II內(nèi)核工作原理和任務(wù)調(diào)度實現(xiàn)方法的理解，掌握了μC/OS-II移植的一般方法，測試結(jié)果表明移植代碼可以穩(wěn)定可靠的運行，實現(xiàn)了多任務(wù)的管理和調(diào)度。μC/OS-II實時操作系統(tǒng)的引入，不但可以提高系統(tǒng)的實時性、可靠性和穩(wěn)定性，還提高了應(yīng)用軟件的可移植性，降低了開發(fā)人員的工作量。