根據(jù)仿真的結(jié)果顯示，傳感器間隔對(duì)于過(guò)彎道精確性以及防止飛車(chē)的能力有很大的關(guān)聯(lián)。

　　對(duì)于防飛車(chē)能力，我們可以用最大限制速度來(lái)衡量。20mm間隔的最大限制速度在3m/s，40mm間隔的最大限制速度則為3.3m/s。經(jīng)過(guò)分析后，我們認(rèn)為這是由于傳感器間隔大造成車(chē)的橫向控制范圍較大(40mm的車(chē)控制在±13mm內(nèi)，而20mm的則在±7mm內(nèi))，因此它不易造成迷失?！　?/p>

 

　　3.2 徑向探出距離

　　徑向探出距離是指光電傳感器離車(chē)頭的徑向距離。它主要影響智能車(chē)的預(yù)測(cè)性能。對(duì)于未知的賽道，如果能早一步了解到前方道路的情況，那么就可以早些做出調(diào)整，從而使車(chē)以相應(yīng)最優(yōu)策略通過(guò)賽道。所以，理論上探出距離是越大越好，但是如果距離過(guò)大，智能車(chē)可能會(huì)發(fā)生重心偏移，造成行駛不穩(wěn)、振動(dòng)等一系列問(wèn)題。因此，為了既能增加徑向距離，又不引起重心偏移，我們可以采用帶傾角的傳感器安裝方式，如圖6中所示。

　   4 一字型與八字型布局研究

　   4.1 一字型布局