跑車實驗：沿著一小區(qū)跑車，該小區(qū)有高樓，有樹蔭，其具體的姿態(tài)角如下圖所示?！　?/p>本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/134653.htm

 

　　衛(wèi)星/MEMS組合濾波

　　導(dǎo)航解算

　　由于MEMS陀螺不同于傳統(tǒng)高精度陀螺，其不能感測地球相對于慣性空間的旋轉(zhuǎn)速率，因而無法使用傳統(tǒng)的導(dǎo)航解算公式去實時推算速度和位置。如圖4所示，為捷聯(lián)解算算法流程。

　　組合濾波算法

　　衛(wèi)星/MEMS組合導(dǎo)航模塊實現(xiàn)方案如圖5所示，MEMS-SINS模塊與衛(wèi)星導(dǎo)航模塊是彼此獨立的兩個部分，此框圖顯示了以MEMS-SINS和衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的速度/位置信息做差作為量測量。松耦合組合導(dǎo)航通常有兩種形式：開環(huán)與閉環(huán)，如圖5所示，該技術(shù)方案采用閉環(huán)形式，將卡爾曼濾波估計出的各種誤差反饋至MEMS-SINS模塊，改善系統(tǒng)性能[5]。

　　組合導(dǎo)航路測試驗

　　與傳統(tǒng)高精度捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不同的是，MEMS-SINS模塊無法感測地球自轉(zhuǎn)角速率，地球的自轉(zhuǎn)角速率完全淹沒在MEMS陀螺的噪聲之中，當載體處于靜止狀態(tài)時，認為陀螺輸出角速率為0。MEMS-SINS誤差方程修正如下所示：